Der Name Arundel setzt sich aus dem Namen des Flusses Arun und dem altenglischen Wort del (Fluss) zusammen.

Arundel Castle ist eines der eindrucksvollsten und besterhaltenen Schlösser in Britannien und wurde im 11. Jahrhundert in der Zeit von Eduard dem Bekenner in typischer Festungsbauweise mit Zinnen und Zugbrücken erbaut und unter Roger de Montgomerie, 1. Earl of Shrewsbury vollendet. Seitdem war es standesgemäßer Sitz mehrerer Adelsgeschlechter (mit kurzen Unterbrechungen durch die Krone).

Ursprünglich wurde das Schloss als Erdhügelburg auf einer Motte (Burg) erbaut und sollte und die Flussmündung gegen Invasoren schützen. Im Laufe der Jahrhunderte wurde sie zum Schloss erweitert und mehrfach umgebaut.

Heute ist es der Wohnsitz des Herzogs von Norfolk und seiner Familie.

Der Großteil des Schlosses kann gegen ein Eintrittsgeld besichtigt werden. Ausgenommen sind lediglich die privaten Räume.