Die Burg entstand vermutlich Anfang des 13. Jahrhunderts und wurde Mitte des 14. Jahrhunderts zu einer Festung der Grafen von Jülich ausgebaut und mit mächtigen Ringmauern und Wehrgängen versehen. 1543 belagerten Truppen Kaiser Karls V. die Anlage mit schwerem Geschütz, nahmen sie ein und plünderten sie samt der Stadt Monschau.
Anfang des 19. Jahrhunderts erklärte die französische Verwaltung die Burg zu Staatseigentum und verkaufte sie an Privatleute, die in den Jahren 1836 bis 1837 die Dächer abtragen ließen, um von der Gebäudesteuer befreit zu werden. Dadurch verfiel die Burg zur Ruine, bis sie Anfang des 20. Jahrhunderts die Verwaltung der Rheinprovinz sichern und instandsetzen ließ. Nach dem Ersten Weltkrieg wurde eine Jugendherberge im Westflügel eröffnet. So blieb die Burg Monschau als „Jugendburg“ lebendig und einladend. 1971 verpackte Christo unter anderem die Burg als Kunstwerk.

Haller

In Sichtweite der Burg, auf der anderen Stadtseite, befindet sich ein weiteres Befestigungsbauwerk: der Haller. Es ist strittig, ob er ein Außenposten der Burg, ein abgestellter Wachturm, oder der Rest einer älteren Burganlage ist.